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灵活的车队调度管理系统，
提高搬运效率，减少人工成本
提高搬运效率，减少人工成本
- 解决劳动力短缺
- 汽车
- 搬送
- 机器人
- 人机协作
设备概况
该设备主要实现半导体工厂中用于装硅片的Foup的运输工作，将前道工艺设备完成的部件至于LoadPort，再将LoadPort上的部件运输至对应的Foup货架。
课题
目前装硅片的Foup运输环节是由人工完成的，不仅效率低下，而且常与人接触，容易产生灰尘。
解决方案
通过导入欧姆龙自主移动机器人LD系列，配合协作机器人TM系列，实现了全自主的物料运输。
1、TM与LD之间的应用配合
在协作机器人TM系列和自主移动机器人LD系列的通讯配合中，采用网络通讯并不灵活且不能保证通讯的稳定性，因此***终选择了IO接线的方式来通讯，使得TM和LD的每一次交互都稳定可靠。
2、TM Landmark功能应用
协作机器人TM系列可以通过Landmark功能定位工件坐标，可是在与自主移动机器人LD系列搭配应用时，由于LD的定位精度只有±100mm，如果TM相机视野较小，拍照位离Landmark较近的话，±100mm的位置误差会导致拍照时Landmark不在视野范围内；
而如果TM相机视野增大，拍照距离变远的话，虽然可以保证拍到Landmark，但精度会很差，因此我们采用嵌套视觉的方式来拍Landmark。
3、嵌套视觉识别Landmark
通过VISION0709任务，对Landmark进行远距离、大范围的***次拍照；识别到Landmark之后，机器人会向下移动到离Landmark更近一些的第二个拍照点再次拍照；识别之后，再次向下移动到***终的Landmark拍照位置，这样就保证拍照位置距离Landmark 10cm之内，保证识别精度和坐标精度。
系统配置
协作机器人TM系列搭配自主移动机器人LD系列的应用解决方案，称作Mobile Manipulator（MOMA），通过TM强大的视觉功能，可以挑选和放置各类物品，并搬运至工厂的任何地方，使制造和材料处理变得更加灵活，整体效率大幅提升！
